唐吉诃德觉得自己应该摆脱城堡里这种安逸的生活了。他觉得让自己无所事事地留在这里，让公爵和公爵夫人像对待所有游侠骑士那样，每天都沉溺在歌舞升平之中，实在有负于上帝。于是有一天，他请求公爵和公爵夫人准许自己离开。公爵和公爵夫人表现出很依依不舍的样子，同意了唐吉诃德的请求。公爵夫人把桑乔的妻子给丈夫的信交给了桑乔。
桑乔看完信，不禁泪流满面，说道：
“我老婆特雷莎听说我当了总督，对我寄托了如此大的希望，哪里会想到到头来，我还得跟着主人唐吉诃德四处漂泊呢？但即使这样，我还是很高兴我的特雷莎不忘本分，给公爵夫人送来了橡子，否则她就显得忘恩负义了，那么我会很伤心的。令我宽慰的是，这礼物不能算贿赂，因为在她送橡子之前，我已经当上了总督。如果得到了别人的好处，哪怕只送一点儿小小的礼物，也算是知恩图报了。实际上，我当总督来去都是赤条条，因此我可以心安理得地说：‘我生来赤条条，现在也是赤条条，没亏也没赚。’这就不错了。”
这是桑乔出发那天发生的事。唐吉诃德在前一天晚上已经向公爵和公爵夫人告别，现在他全身披挂地出现在城堡的空场上。城堡里的所有人都已聚集在走廊里看着唐吉诃德，公爵和公爵夫人也来了。桑乔带着褡裢、提包和干粮，骑在驴背上，非常高兴，因为前一天晚上，公爵的管家，也就是那个扮成三摆裙夫人的人，给了他一个小口袋，里面有两百个金盾，以备路上用。这件事连唐吉诃德也不知道。大家正为唐吉诃德送行，女佣群里那个机灵淘气的阿尔蒂西多拉忽然提高了嗓门，语调凄凉地说道：
坏骑士，请你勒一下缰绳，
听我讲，
不必催动你那不驯的马匹
把蹄扬。
虚伪的人，你逃避的
不是一条毒蛇，
而是一只
小小的羔羊。
恶毒的魔鬼，你嘲弄的
是山上的狄安娜和树林里的维纳斯
都相形见绌的
美丽姑娘。
冷酷的比雷诺①，逃亡的埃涅阿斯②，
让恶魔与你为伴，我心才舒畅。
你用你的爪子
无情地带走了
一个多情温柔姑娘的
肝胆心肠。
你还带走了三块头巾，
一副吊袜带，
就从我那
洁白似玉的细嫩腿上。
你还带走了我的无数叹息，
倘若它们能变成火焰，
即使有无数的特洛伊，
也会被烧光。
冷酷的比雷诺，逃亡的埃涅阿斯，
让恶魔与你为伴，我心才舒畅。
你的侍从桑乔
冷漠无情，
却使你的杜尔西内亚摆脱不了魔障。
也许在我这里，
好人为罪人受过。
你是自作自受，
重罚应当。
你的最佳运气
终将变成不幸，
你的遐思只能变成梦想，
你的忠贞必将被人遗忘。
冷酷的比雷诺，逃亡的埃涅阿斯，
让恶魔与你为伴，我心才舒畅。
从塞维利亚到马切纳，
从格拉纳达到洛哈，
从伦敦到英国③
让你的伪君子臭名远扬。
如果你玩
“王朝”、“百分”或“头牌”④，
大小王不到你手，
七和A也无望。
你若修趼子，
让你血流不止；
你若拔牙，
让你牙根断在牙床！
冷酷的比雷诺，逃亡的埃涅阿斯，
让恶魔与你为伴，我心才舒畅——
①比雷诺是阿里奥斯托的《疯狂的奥兰多》中的人物，曾将其情人抛弃于荒岛上。
②埃涅阿斯抛弃了他的情人迦太基女王，逃到意大利，参见《埃涅阿斯纪》。
③马切纳位于塞维利亚境内，洛哈位于格拉纳达境内，伦敦是英国首都。此处均为戏谑语。
④三种牌戏名。在这三种打法中，大小王、七和A分别是最大的。
心受创伤的阿尔蒂西多拉哀叹着自己的命运，唐吉诃德一直注视着她，一言不发。阿尔蒂西多拉唱完后，唐吉诃德转过头对桑乔说道：
“我以你家先辈的性命发誓，我的桑乔，你必须对我说实话，是不是你拿了这位多情姑娘说的那三块头巾和一副吊袜带？”
桑乔答道：
“三块头巾是我拿的，可那副吊袜带，跟我根本就不沾边。”
公爵夫人对阿尔蒂西多拉的大胆行为甚感惊讶。她虽然知道阿尔蒂西多拉冒失、爱开玩笑并且放肆，却没料到这个姑娘会放肆到这种程度。而且，她事先并不知道阿尔蒂西多拉会开这个玩笑，所以更是惊奇不已。公爵想把气氛搞得更活跃些，便说道：
“骑士大人，您在我的城堡里受到了很好的款待，却居然偷走我的侍女的至少三块头巾，也许还有一副吊袜带，我觉得这样不好。这表明您居心不良，与您的盛名不符。请您把吊袜带还给这位姑娘，否则我就要同您展开一场生死决斗，而且决不惧怕恶毒的魔法师像对待与您交战的仆人托西洛斯那样，改变我的面孔。”
“上帝并不希望我向曾经热情照顾我的大人拔剑。”唐吉诃德说，“头巾我可以还回去，桑乔说在他手里呢。可是还吊袜带就不可能了，因为我和桑乔都没拿。如果您这位女佣仔细翻翻自己的东西，准能找到。公爵大人，我从没有偷过东西，今生今世也不想偷，上帝也不允许我这样做。至于这位姑娘已经坠入情网而不能自拔，我没有责任，因此也就没有必要向您和向她道歉。我只请求您不要把人看扁了，还是重新让我上路吧。”
“愿上帝保佑您一路平安，唐吉诃德大人。”公爵夫人说，“愿我们总能听到您的好消息。再见吧。只要您还留在这里，所有看到您的姑娘就都会欲火难捺。我这个侍女我自会责罚，让她以后心正眼不斜。”
“请您再听我说一句，英勇的唐吉诃德。”阿尔蒂西多拉说道，“请您原谅我说您拿了我的吊袜带。我向上帝和我的灵魂发誓，吊袜带现在就在我腿上呢。我真是骑驴找驴。”
“我早就说过，”桑乔说，“若是我拿了东西不说，那像话吗？如果我想拿，我当总督的时候有的是机会。”
唐吉诃德向公爵、公爵夫人和所有在场的人低头鞠躬，然后掉转缰绳走出了城堡。桑乔骑着驴跟在后面，两人直奔萨拉戈萨——